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2系統軟件設計
該軟件程序主要包括模塊的定義、參數類型的初始化以及各個模塊功能的實現方式3個部分。模塊的定義是用來確定節點的性質，如其中的協調機器人定義為FFD，向其提供全部的IEEE802.15.4MAC服務，要求其既可以發送和接收數據，還具備路由功能，而其他機器人只需向其提供部分IEEE802.15.4MAC服務，因此只需將它們定義為RFD設備，讓它們具備發送和接收數據，而不充當協調點和路由節點。初始化的目的則是配置系統參數，首先定義系統的時鐘信號，然后定義ZigBee芯片所連接的MCU類型和型號，接著定義通信模塊性質即定義通信模塊所在節點為全功能節點還是縮減功能節點及ZigBee網絡層和MAC層的參數等[6]，如3個輪式機器人的16位PAN地址，無線發送信道的選擇，發送接收頻率，校驗方式等。模塊功能的實現是通過將每個模塊分配一個16位的PAN標志符，作為區分每個終端設備的唯一標志，人所面對的主控模塊終端擁有最高的優先級別，并且可以單獨控制每個機器人的行為，也可以向所有機器人發送協作控制命令，讓機器人自行協作運動，當協作命令發送后，機器人將以協調機器人作為核心，按照隊形坐標進行編隊運行，在此過程中軟件設定隊形坐標檢測時間，當實際隊形坐標與超聲輔助系統提供的坐標信息不符時，協調機器人可以通過發送命令的方式控制其他機器人進行相對位置的調整，從而達到人機通信與機器人間相互通信的目的。具體流程圖如圖5。
3實驗結果與問題分析
3.1實驗結果展示通過實驗情況可以看到：利用ZigBee無線通信技術設計的通信系統，可以實現多機器人間的組網通信，從而實現編隊控制，在此通信系統的控制下，3個輪式機器人不但可以通過人機控制方式進行三角形與直線型編隊間的相互變換，還可以在機器人間相互通信的基礎上，自動地達到編隊的目的。
3.2實驗問題分析1)在實驗過程中，由于實驗測試平臺采用超聲波輔助定位模塊，故實驗場地中設有超聲定位的固定參考點，因此不同的實驗場地智能機器人的定位需經過測試進行調整，當然輔助定位也可以采用其他模塊進行，這并不會影響此通信系統的性能，依然可以很好地完成隊形間的變換。2)在實驗過程中，由于超聲定位的坐標返回值與系統設置的相對坐標數值不可能完全吻合，因此在實際應用中，將系統坐標數值設置為區間值，即當超聲定位模塊返回的坐標值在系統相對坐標值范圍內就認為已經運行到指定位置，便進行下一步運行，因此在不同的實驗測試過程中隊形可能會出現一些誤差，但這種誤差經過對系統坐標區間值范圍的調整可以適當減小，達到誤差允許范圍內，因而對編隊的美觀性影響不大。
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長期以來，國有企業信息化專業技術人員的收入遠遠低于行業市場勞動力價位，尤其是在以薪酬為核心的激勵體系方面問題突出。由于激勵不足，國有企業信息化專業技術人員人員流失問題又相當嚴重，科研部門流失的情況尤為突出。以筆者所在單位為例，近年來有不少科研開發和項目實施專業技術骨干人才外流。人才流失的原因有諸多因素，但歸納起來，主要有三個方面：一是認為工資薪酬待遇偏低，所付出的勞動與所獲得的報酬不相符合，自身價值沒有得到應有的體現；二是個別單位對人才的使用不當，人才作用難以發揮，個人成長發展的空間受限；三是外部公司具備較高的管理水平，提供了較好的福利待遇，更能滿足人才的需求。
3構建有效的信息化專業技術人員激勵機制
有效的激勵機制對專業技術人員隊伍的建設、企業目標的實現、企業核心競爭力的提升起著至關重要的作用。激勵方式多種多樣，各有功能和針對性。企業只有找到適合信息化專業技術人員需求和自身特點的激勵策略，才能夠形成有效激勵。
3.1個人成長激勵
重視信息化專業技術人員的職業生涯規劃。企業應充分了解員工個體成長和職業發展的意愿，依據專業技術人員的潛力對其職業生涯進行設計，動態調整，盡量使他們目前的工作與其自身的職業生涯規劃相吻合。加強對員工的培訓開發。企業應為員工提供更多的學習培訓機會，給予員工獲得成長的機會。
3.2工作環境激勵
積極營造一種激勵專業技術人員的環境。努力形成一種強烈的輿論導向，激勵專業技術人員進行自我潛能挖掘，激發專業技術人員的工作積極性、工作熱情和創造性。在人員的使用上，積極引入競爭機制，淘沙取金，存優去劣，應該加大競爭力度，把素質好、能力強的人才優先安排到重要崗位，為信息化工作和企業的總體發展提供強有力的人才資源保證。
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巴西翠龜是龜類中的優良品種，原產美洲，現引進我國浙江省海寧市龍頭閣兩棲爬行動物研究所。此龜有兩個特點：一是烏龜不烏，色彩斑瀾，頭部有紅色及縱向淡綠色條紋，背部呈深綠色帶規則幾何圖案，圓周裙邊似花蝴蝶翅膀農業論文，腹板處有黃、白、黑相間的甲文字式花紋，且每只龜不盡相同。二是運動活潑，比一般龜好動而且速度快。觀賞價值高。
一、生活習性。巴西翠龜喜食動物性餌料，如紅蟲、小魚、小蝦、蚌、螺、蚯蚓、瘦肉等。在動物性餌料缺乏時，也食植物性餌料，同時，還能忍受長時間的饑餓。
二、飼養設備和環境條件。
只要有水源、光照，一般家庭都有條件飼養。如果專業戶飼養，最好是搭棚建池核心期刊。飼養容器可用一般的水缸、水盆、塑料盆、玻璃缸、水池等，只要能儲水又不能使龜外逃即可。幼龜（50克以下的）可用平底盆養殖。一個普通臉盆可養3對左右。一個大號塑料盆可養10對左右。盆要傾斜放置，使一邊水深一邊水淺，1/2盆底無水。青年龜和成年龜可用水泥池飼養。新建的水泥池必須進行沖洗，晾曬多日后方可使用。1平方米可養大龜10對左右。
三、繁殖。
1、繁殖方式：其繁殖方式為卵生，一年能產3至4次卵農業論文，在自然環境的溫度下進行孵化，也可進行人工孵化。一般5月底至8月為期，6—9月為產卵期，夏至左右為產卵盛期。母龜年產卵45只左右，最高的達80—90只。
2、 雌雄鑒別：同齡龜中雌龜要比雄龜大，尾巴細小，腹部平或較凸，雄龜尾長而粗，腹部內陷凹形。剛出殼的幼龜不易識別。
3、 孵化方法 把卵放入鋪有濕沙的透氣漏水的木箱內，濕沙厚2—3厘米，把卵排在濕沙上，卵與卵之間相距3厘米以上，然后卵上再蓋2—3厘米厚的泥沙，箱口蓋上木板農業論文，3—4天檢查一次，如果沙子干燥要淋水，保持沙濕潤。在24—35℃氣溫下，一般經過50—70天左右的時間，小龜就破殼而出。
四、飼養管理。
1、定地喂食 每天要定時投料，使其養成習慣，形成條件反射后，到時必定前來覓食。
2、定時喂食：在氣溫20—25℃時，每次飼料投喂量占體重的5—10%左右。氣溫高時，投食量要增加一些。
3、定位喂食 即固定一個或數個飼料臺，一經固定，不要隨便改動核心期刊。
4、定質喂食 即飼料要多種多樣、新鮮，不能喂腐敗變質的飼料。
5、水質管理 應經常換清潔的新水，以保證良好的水質。龜池的水位深淺應隨季節而增減。氣溫低時要淺水農業論文，以提高水溫。夏季氣溫度，要深水，以免烈日曝曬。
6、冬季管理 冬季要保持水不結冰，可以將龜池用塑料布蓋好。如放養在盆內的，需把盆移入室內。水溫14℃左右轉入冬眠。
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針對當前我國煤礦企業專業技術人才管理中存在的上述問題，筆者認為應當從以下幾個方面出發，不斷優化企業的人才管理機制和提高人員的職業化素養，從而實現企業的可持續化發展。
1.提高專業技術人才的職業化素養
一方面，煤礦企業建立全面、長效的人才培養機制和學習激勵計劃，對人才的教育培訓工作要從關注人才的數量向注重人才的素質提高轉變，要加大對人力資源開發的投入，強化對專業技術人才崗位培訓的力度與深度，從而滿足煤礦企業新興產業發展所需要的高素質、高技術的復合型人才。另一方面，煤礦企業要依據自身發展的要求編制科學性、戰略性的人才引進規劃，采用市場化、社會化與網絡化的引進方法，保持引進人才結構上的合理性與多元化。
2.實行專業技術人才的科學化管理
市場經濟條件下，專業技術人才資源是企業增強自身核心競爭力和實現可持續發展的重要因素。煤礦企業在堅持“精干、綜合、效能”的組織機構設置原則下，要建立宏觀戰略控制的分層次人力資源管理體系；單位的各級領導要充分意識到人力資源部門的重要性，不斷提升人力資源部門的戰略地位，使其走在企業經營管理的前臺；要不斷強化對人力資源部門員工的政策、知識的培訓和思想教育工作，樹立服務理念，把維護公司利益和專業技術人才的利益放在重要位置；在專業技術人才選拔方面，企業要堅持民主推薦制度，實行公開選拔、競爭上崗和末位淘汰機制。
3.營造良好的專業技術人才管理環境
首先，煤礦企業要實行人才的科學分類管理。人才有層次與類別之分，各個煤礦企業對不同層次的人才需求也是有差異的，因此，企業要明確各類人才的工作性質，進行科學的分類管理，從而有效調動員工的積極性與創造性。其次，煤礦企業要打破傳統的單一人才觀念。社會性是人才的主要特征，人才必須具備解決實際問題的能力，煤礦企業要打破傳統的單一人才觀念，提倡重學歷而不唯學歷，始終堅持唯才是舉。最后，煤礦企業要建立科學的領導干部用人、育人責任追究機制。煤礦企業的領導是主宰專業技術人才職業生涯的關鍵，因此，企業要建立科學的領導干部用人、育人責任追究機制，對因用人失察或失誤造成不良后果的，要追究相關部門和人員的責任，不斷強化領導干部用人、育人的責任心。
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2.1高科技技術企業的概念高科技技術企業在研究方面投入比較高，科學研究人員比重較大，生產規模比較小，民營產業發展快，對其他領域滲透能力強、聯系比較密切的企業。當前人們認定的高新技術中民營企業所占的比例較多，并相對集中在計算機、電子信息，電子通訊設備、新材料的研發，生物醫藥工程等領域，信息所占的比重越來越大。
2.2高新技術企業的發展特點
2.2.1高新技術企業是發展在各種資源的快速流動、結合。效率是高新技術產業的生命。只有當各種資源要素不斷進行優化，不斷快速組合，才能夠使高科技技術成為高效益的產品。
2.2.2高科技技術企業發展的重要要素是智力資源的支持而不是固定產值。要發揮智力資源的創造性，就需要科學的制度安排和有效的管理機制，保證高科技人才擁有一個健康舒適的工作、生活和文化環境。
2.2.3高科技技術企業的競爭力在于加強技術的研發和不斷的進行創新，加強科學產值投入，不斷鼓勵員工是高科技企業發展的依靠。
2.2.4高新技術企業發展的生態環境是產業群體。高科技技術企業的發展與大企業不同，它們的資源規模小、運作資源能力小，創新能力對高新產業的發展具有至關重要的作用。
3高科技技術企業人力資源管理的現狀
3.1存在的問題
3.1.1對員工重使用、輕開發。有些企業為了追求短期內的高利潤，大量削減員工的組織學習費用，對員工只重視使用，培養學習次數較少。但在高科技技術領域中知識更新速度驚人，科學技術人員的知識技能只有通過不斷的學習，不斷的實踐，然后在學習再實踐才能跟夠得上科學的發展和時代進步的步伐。
3.1.2企業部門安排不合理。多數企業不重視人力資源管理，導致企業無法適應高科技技術發展的要求，人力資源管理部門在行使相關職能時會出現停滯不前。同時，各部門無法將部門戰略與人力資源戰略結合起來，受職權限制，人力資源管理部門與其他部門缺乏更為深入的交流，人事部門的工作會停留在底層，造成考核體系不完善、激勵機制不健全、計劃不完整的問題，高科技企業只注重效益的表層，對人力資源管理重要性的認識不夠等。
3.1.3員工之間重競爭、輕合作。高科技技術企業在產品研發、市場擴大等方面缺乏團隊合作精神，從而影響整體質量，這就需要企業重視人員的重新組合及搭配。21世紀需要的不僅僅是競爭力，而是各種資源的綜合力，特別是企業在對新產品的研發以及技術的創新力和創造性。現代化信息設備的設計和制造，企業的人力資源管理方面能夠正確的組合人才，不斷發揮技術人才的集體智慧，提高工作的質量和效率。
3.2導致上述問題出現的原因人力資源管理的觀念落后于人力資源管理的方式，企業管理者缺乏科學有效的管理方式，一直強調提高企業的效率和對員工的使用，忽視其培養：對于員工的任用缺乏科學的選擇方法，以至于導致人才的流失。
4高科技技術企業的人力資源管理必須走創新之路
目前處于一個智力資源與生產分配使用為主的經濟時代，人力資源管理對企業的發展有著相當重要的作用。在當前的企業競爭中，人才成為企業中的生命力所在，只有合理有效的管理體制才能夠使企業更有發展潛力，使才能夠使的企業不斷地走向強大。高新技術企業人力資源管理要走創新之路就要：
4.1建立積極有效的人力資源管理模式合理有效運用人力資源的開發與管理，必須不斷學習新知識，為解決各方面的問題做好準備。實行積極的人力資源管理戰略，在企業層次上的資源管理需要人力資源部門積極參與，重視人力資源的規劃與人力資源的開發，正確處理好發展與生產的關系。
4.2完善業績考核，建立激勵制度對業績進行考核，能夠提高團隊的整體效績和提高企業的服務管理水平，在提高服務管理的基礎上必須建立相關激勵制度，他們不僅需要更好的薪金，不斷進行優質的培訓教育，不斷進行知識的更新，而且他們還注重精神上的滿足。因此，在企業中民主比薪金更加重要。
5高新技術企業人力資源開發
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2.1問卷設計與信效度檢驗
對于相關變量的測量，本研究均以Likert5級刻度來衡量，依“完全不符合”至“完全符合”的選項分別給予1~5分評價，要求調查對象對問題描述做出回答。自我效能感參考張建新和Schwarzer的一般自我效能感量表及韋毅嘉研發人員自我效能感的研究結論，從研發人員的工作認知與動機、人際交往與工作恢復及創新能力等維度進行測量。工作投入量表參考Schaufeli和Salanova編制的量表，保留原有的活力、奉獻以及專注三個維度。工作績效量表參考Mo-towidlo和Scotter開發的量表，分為任務績效和關系績效。以上量表已在相關領域研究中得到廣泛應用，且結果證明各量表均有良好的信度和效度。本研究根據我國高新技術企業研發人員的特點，對量表進行科學整合和設計，并通過小范圍試調查對量表信度進行測量。測量結果表明，自我效能感、工作投入和工作績效量表的信度分別為0.917，0.926和0.894，且各量表KMO值分別為0.866，0.872和0.887，各量表均表現出良好的信度和效度，且具有良好的內部一致性。通過因子分析，剔除載荷值低于0.6、交叉載荷大于0.4的題項，提取特征值大于1的因子，最終確定自我效能感、工作投入和工作績效量表（見表1）。
2.2數據統計與分析
本研究調查對象為從事研究、開發、技術創新等崗位的IT研發人員。試調查在北京IT軟件開發企業中進行，共發放70份問卷，剔除問題遺漏過多、同一答案連續出現頻次過高的無效問卷后，通過運用SPSS18.0統計軟件對60份有效問卷進行了信度效度分析。正式調查是通過問卷星平臺，對北京、武漢及哈爾濱等地區的多家高新技術企業研發人員進行調查，涉及到醫藥醫療、游戲娛樂、網絡工具和光通信技術的IT軟件開發企業，實際收集有效問卷198份。在所有198份調查問卷中，男性139人，女性59人。25歲及以下87人，占44%；26~30歲83人，占42%；31~35歲17人，占9%；36歲及以上11人，占5%。從學歷分布看，碩士研究生及以上學歷的55人，占28%；大學本科112人，占56%；大學專科31人，占16%。本文運用AMOS18.0軟件進行結構方程建模的潛變量路徑分析。首先，構建自我效能感對IT研發人員工作績效的正向影響模型，即模型1。然后，根據假設H2構建模型2，檢驗工作投入在自我效能感與工作績效之間的中介作用。依據預設模型的適配統計量得出適配度指標（見表2）。由圖2可知，研發人員的工作認知與動機效能感與工作績效的標準化路徑為0.473（p<0.001），表明研發人員的工作認知與動機效能感對工作績效有正向影響，假設H1a通過檢驗。研發人員的人際交往與恢復效能感與工作績效的標準化路徑為0.360（p<0.05），假設H1b通過檢驗。研發人員的應激與創新能力效能感與工作績效的標準化路徑為0.592（p<0.001），假設H1c通過檢驗。標準化路徑為0.624（p<0.05），表明研發人員的工作投入對工作績效有正向影響，假設H2通過檢驗。在控制工作投入后，研發人員的工作認知與動機效能感和工作投入的標準化路徑系數為0.602（p<0.001），工作投入工作績效的標準化路徑系數為0.624（p<0.05），工作認知與動機效能感與工作績效的標準化路徑系數將為0.287（p<0.05），表明工作投入在工作認知與動機效能感和研發人員工作績效之間起部分中介作用，間接效應為0.376，假設H3a通過檢驗。同理，如圖3所示，假設H3b和假設H3c也分別通過檢驗，間接效應分別是0.308和0.142。數據分析結果顯示，自我效能感及其三個維度與研發人員工作績效都顯著正相關，表明不同方向的自我效能感都會影響研發人員的工作績效。其中，應激與創新能力效能感與研發人員工作績效相關性最強（相關系數為0.592，p<0.001），表明應激與創新能力效能感對于研發人員工作績效最具影響力，這與研發人員的工作性質和特點密切相關，從而可以解釋企業和已有研究為何更多關注研發人員的創新意識、創新能力和創新行為。實證研究驗證了自我效能感—工作投入—工作績效的合理性，工作投入這一積極行為狀態是高自我效能感對研發人員工作績效影響機制中的關鍵變量之一，即自我效能感越高，在工作過程中會更具活力、奉獻和專注的良好狀態，并在創新活動中展現自我，促進工作投入及工作績效。而在提高研發人員的工作自我效能感的過程中，也要關注那些對研發人員工作投入影響較大的因素，更好地發揮自我效能感對研發人員工作績效的積極作用。
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綜合前面所述，高新技術的核心競爭力的形成是核心自主知識產權形成的過程，也是產品創新管理的過程，產品的創新過程人力資本的要素起到決定性的作用，如何使得企業的產品創新和知識管理的過程緊密結合起來的機制就顯得尤其關鍵。2.1模型構建高新技術企業要立足于市場，特別是要不斷領先于市場競爭對手，創新是硬道理。如果沒有企業的發展和創新，是無法保留與創造人才的。要實現主動、積極的“留人”機制，必須不斷進行人才的開發與管理，使人力資本作為要素和效率的作用發揮最大化。所以，人才的保留和培養與企業的生存和發展，是一個互動循環的過程。而高新技術企業建立產品創新型的人才管理的牽引、激勵、約束、競爭淘汰機制，才是高新技術企業生存、發展之本。針對高新技術企業的核心競爭力的相關研究成果和人才管理的研究成果，結合我國和廣東省民營高新技術企業的人才管理實踐，本文認為高新技術企業的科研團隊、市場營銷團隊、生產團隊是整個企業產品創新的核心團隊，并圍繞此產品的創新過程產生知識的傳遞，是個三維螺旋式的知識傳遞及產生、產品創新的過程，如圖1所示：人才管理的牽引機制、激勵機制、約束機制、淘汰機制圍繞產品創新機制為核心而運轉，將核心團隊的人才凝聚在一起。該模型的最頂端代表的是人力資本管理機制運行的理想狀態，即是科研團隊、市場營銷團隊、生產團隊完全融為一體化，達到知識和技術的共享，三個關鍵部門人才資本要素功能達到完全的統一，人力資本效率和效益利用最大化，如圖2所示：2.2模型解釋2.2.1產品創新機制的核心作用。對高新技術企業而言，人才戰略規劃的核心必須圍繞產品創新開展人才管理工作。2.2.2人才管理機制的作用。人才管理的牽引機制是整個產品創新型高新技術企業的基石，企業人才按照產品創新的需要進行崗位設置。人才激勵機制、約束機制、淘汰機制在產品創新機制為核心的作用力下，使得科研團隊、市場營銷團隊、生產團隊產生向心力、凝聚力，推動高新企業創新能力螺旋式上升、發展。
3案例研究
3.1公司介紹廣東香山衡器集團股份有限公司是一家經過省科技廳認定的民營高新技術企業，該企業成立30多年，是國內最大的衡器生產企業，是衡器行業的領軍企業，享譽海內外。該企業一直圍繞衡器單一產品不斷創新，取得國內外100多項專利，在30多個國家注冊“香山”、“camry”商標。該公司經營的核心價值觀是“做有社會責任感的創新企業”；核心理念是“更高、更快、更強、更好”。3.2公司人力管理實踐該企業牽引機制是指依靠企業的核心價值觀和核心理念，制定明確的職位管理和任職資格體系，明確企業對人才的期望和要求，使人才正確選擇自身的行為，最終使他們的努力和貢獻幫助企業完成目標，提升企業核心能力的機制，提高人力資源的配置效率和開發質量。該企業按照產品開發的需求，從廣東美術學院聘請工美設計人才，從華南理工大學、電子科技大學聘請電子信息工程和機械工程等相關的專業人才；在智力資本積聚的上海市成立一個研發中心，招聘、吸收上海市的研發人才。另外，企業按照產品外銷的社會責任要求，嚴格按照核心價值觀“做一個有社會責任感的創新性企業”要求，給公司員工創造一個和諧、包容、安全、負責任的環境，嚴格按照勞動法、消防法等國家的法規政策處理勞工關系，營造了一個符合企業核心價值觀的良好企業文化。激勵機制的關鍵在于正確分析人才的需求，運用分層分類的多元化激勵體系，如職權、晉升機會、工資、獎金、股權、榮譽、信息分享、學習深造等，通過構建多元化薪酬體系來實現。該企業對科研技術人員制定一套自定的榮譽職稱評定體系，設計了一套對應于職稱體系的薪酬標準。該企業形成了“工人技工工藝員工程師”的內部技術人才上升通道,并針對年度產品創新的效益，設立階梯制的科技進步獎（獎金從數千到數萬），這種結合市場反饋效果的科研獎勵制度獨特、新穎。對待管理人才，給予高層設置業績考核獎金等；采用自薦、推薦、選拔的方式選擇不同層級的員工參加雛鷹培訓班、飛鷹培訓班、雄鷹培訓班的梯次架構培養管理人才。在企業培訓方面，采用以老帶新的學徒制進行內部培訓，采用學習培訓費用補助的方式和外部機構合作進行學歷教育培訓，如參加電大學歷班、團省委的圓夢計劃班培訓企業骨干人才。引進外部專家進行通用知識的培訓。3.3績效考核制度該企業約束機制通過一套完善的績效考核制度及行政監督制度對人才的行為進行限定，一切圍繞產品創新，使科研團隊、市場營銷團隊、生產團隊的行為始終在企業“核心價值觀”的運行軌道上。3.4人力資源管理該企業對不符合企業創新價值觀的人員進行淘汰，同時引進更適合的優秀人才，將外部的競爭壓力、知識引入到人力管理系統中，激活企業的人力資源管理效益。以上四個該企業人才管理體制的融合，都是圍繞該企業的核心價值觀——“做一個由社會責任感的創新型企業”，以產品創新為核心有效地進行人力資本的開發與管理。
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daVinciSSystem
ZHOUQi,WANGGang,GAOChang-qing,CHENTing-ting
(DepartmentofCardiovascularSurgery,GeneralHospitalofPLA,Beijing100853,China)
Abstract:OBJECTIVETosummerizetheanesthesiafortheatrialseptaldefect(ASD)repairwithdavinciSsystemundercardiopulmonarybypass(CPB).METHODSFiftypatientswereunderwentgeneralanesthesiafortherepairofASDusingdavinciSsystemunderCPB.Anesthesiawasinducedwithetomidate,lidocaine,sulfentanylandpencuronium.Aleft-sideddouble-lumenendotrachealtubewaspositionedtoallowsingle-lungventilationpostinduction.Transesophagealechocardiography(TEE),bispectralindex(BIS),hemodynamicsandbloodgaswereroutinelymonitored.RESULTSAllpatients''''ASDwasrepairedwithdavinciSsystem,nohospitalmortality.Mostpatientscouldtoleratesingle-lungventilationbeforeCPB,howeverfourteenpatientshadhypoxaemiaafterCPB,whoneededtobetreatedbycontinuouspositivealveolarpressure(CPAP)instrumentordouble-lungsventilation.Thetimeofanesthesiawas（254.2±37.6）min,aorticcross-clampwas（38.4±19.5）min,CPBwas（76.5±22.4）min,trachealintubationwas（3.2±2.5）h,ICUstaywas（1.9±1.3）dandpost-operativehospitalstaywas（6.2±2.4）d.Thevolumeofintraoperativebloodlosewas（152.5±66.2）ml,thevolumeofpostoperativedrainagewas（89.6±41.5)ml.CONCLUSIONTheanesthesiafortherepairofASDwithdavinciSsystemiscomlicatedbecauseoftheextremelyinstablehemodynamicsandrespiratoryfunctionduringCO2pneumothoraxandsingle-lungventilation,whichisanewchallengeforthetechnologyandmanagementofanesthesia.
Keywords：Anesthesia；Cardiacsurgery；Robotic；daVinciSSystem；Cardiopulmonarybypass
現代醫學在微創外科領域發展迅猛。常規心臟手術需要正中開胸，手術創傷大且切口不美觀。2000年由美國IntuitiveSurgical公司研制開發的機器人手術系統（daVinciS手術系統）應用于心臟外科，使醫生在不開胸的情況下能夠精確的完成心臟內的手術操作，手術創傷小，術后恢復快［1］。整個手術過程是在密閉的胸腔內進行，術中需要單肺通氣和CO2氣胸，因此對呼吸及循環的影響較大，給麻醉管理增加了難度。2007年1月至2008年4月，總醫院在國內率先應用daVinciS系統在體外循環（cardiopulmonarybypass,CPB）完成房間隔缺損修補術（ASDR）50例，均取得成功。現將麻醉管理方法總結如下：
1資料與方法
1.1臨床資料2007年1月至2008年4月我院應用daVinciS手術系統共完成房間隔缺損修補術50例，其中男性20例，女性30例，年齡13～65（32.4±20.8）歲，體重32～78（62.5±18.3）kg，身高123～181（165.1±19.6）cm。
1.2麻醉方法術前30min皮下注射嗎啡10mg和肌注東莨菪堿0.3mg。入室后監測心電圖和脈搏氧飽和度（SpO2），局麻下經左側橈動脈穿刺置管監測動脈壓。麻醉誘導采用依托咪酯0.3mg/kg、利多卡因1.0mg/kg、哌庫溴銨0.15mg/kg，舒芬太尼1.0μg/kg靜脈注射。在誘導后插入左側雙腔支氣管插管（29F～39F）,使用纖維支氣管鏡確定導管的位置,在超聲引導下于右側頸內靜脈靠近鎖骨處穿刺并放置16G靜脈套管針備上腔靜脈插管用。麻醉維持采用靜脈泵注異丙酚2～4mg/（kg·h），間斷靜注舒芬太尼和哌庫溴銨，術中舒芬太尼總量為5.0～8.0μg/kg。術中持續監測心電圖(ECG)、SpO2、食道超聲(TEE)、動脈血氣、呼氣末CO2濃度（ETCO2）及中心靜脈壓(CVP)等指標。
在手術開始后行左側單肺通氣，潮氣量(VT)為7ml/kg、呼吸頻率為18次/分，維持ETCO2<40mmHg，SpO2>90%。單肺通氣及CO2氣胸可引起縱隔擺動，導致心率增快、血壓下降，經快速靜脈補液或靜注去氧腎上腺素后可改善。停機后，有部分患者不能耐受單肺通氣，主要表現為氣道阻力及ETCO2增加，SpO2進行性下降，可以調整呼吸參數或使用氣道內持續正壓裝置（CPAP）向右側肺內持續供氧（PEEP=5mmHg），以維持SpO2穩定。如果SpO2繼續降低，則需要與術者配合，間斷行雙側肺通氣。術畢充分吸凈口腔及氣管內分泌物后，將雙腔氣管插管更換為單腔氣管插管。
1.3CPB方法經TEE引導于右側股動、靜脈及頸內靜脈插管建立CPB通路，轉流中使用膜式氧合器及負壓靜脈引流輔助裝置，采用4∶1含血冷停搏液間斷灌注進行心肌保護，CPB期間體溫為30℃～33℃，灌注流量為60～70ml/（kg·min），灌注壓力為60～80mmHg，ACT值大于480s。
1.4手術方法左側單肺通氣后，于右側胸壁定位置入Trocar并插入內窺鏡成像系統，觀察胸腔內組織粘連情況，向胸腔內持續吹入CO2（壓力為6～12mmHg）以使右側肺充分萎縮。在視頻系統監視下定位并插入左、右及第四機械臂。CPB后切開心包，套帶并阻斷上、下腔靜脈，經胸壁于升主動脈根部插入停搏液灌注針及升主動脈阻斷鉗。升主動脈阻斷后，切開右房顯露房間隔缺損位置，采用滌綸補片或直接縫合的方法修補房缺。心臟復跳后經TEE檢查心內有無殘余分流及氣體。停機后，使用魚精蛋白充分中和體內肝素，使ACT值恢復至術前水平。在內窺鏡下仔細檢查心臟切口縫合處及胸腔壁有無出血，逐個拔出機械手臂及Trocar，放
置胸腔閉式引流管。
2結果
所有患者均在daVinciS系統的操作下完成手術，圍手術期無死亡病例。SpO2在誘導后為99.2±0.6％；單肺通氣后有32例（64％）患者出現SpO2降低為（94.5％±1.2％），未做特殊處理；CPB后SpO2為（92.5％±4.8％），其中有9例（18％）患者SpO2下降明顯，在使用CPAP向右側肺持續吹氧后緩解，有5例（10％）患者需要暫停手術，間斷進行雙肺通氣維持呼吸及循環穩定。
術后1例急診開胸探查止血；2例急診行股動脈切開血栓取出術；1例肺部感染，經抗炎治療后好轉，其余患者均恢復順利。平均麻醉時間（254.2±37.60）min，CPB時間（76.5±22.4）min，升主動脈阻斷時間（38.4±19.5）min，術后呼吸機輔助時間（3.2±2.5）h，ICU停留時間（1.9±1.3）d。術中失血量（152.5±66.2）ml，術后引流量（89.6±41.5）ml。
3討論
全機器人不開胸房間隔缺損修補手術是近年來微創心臟外科領域的重大發展，此項技術徹底改變了傳統心臟手術的術式，使患者在不開胸的情況下完成心內畸形的矯治，手術創傷小，術后恢復迅速，治療效果與傳統的開胸手術相同［2］。由于整個手術過程是在閉合的胸腔內進行，因此與傳統心臟手術的麻醉方法有很大的區別。
3.1機器人手術的特點daVinciS系統于2000年通過美國FDA認證，是目前應用于臨床的最先進的機器人手術系統［3］。該系統主要由醫生控制臺、床旁機械臂塔和視頻系統三部分組成。機械手(EndoWrist)有7個自由度，可以完成人手難以完成的動作并可過濾術者手部的震顫。視頻系統采用三維成像技術，將物體放大十倍，能夠清晰準確的顯露術野［4］。手術過程中，術者在主控制臺通過三維成像系統控制機械手臂進行手術操作。機械手臂在胸腔內操作時，需要單肺通氣，并向胸腔內持續吹入CO2，以保證操作側肺葉完全萎陷。術者要在狹小的胸腔內完成分離、插管、套帶、阻斷及縫合等高難度動作，對呼吸和循環穩定性要求較高，需要麻醉醫生與術者經常進行交流和配合，因此團隊合作對保證手術成功非常重要。
3.2呼吸管理的特點全機器人房間隔缺損修補手術操作是在右側胸腔內完成，術中需要長時間左側單肺通氣，因此術前應詳細檢查和評估患者的插管條件和呼吸功能（包括胸部X線、動脈血氣分析以及肺功能檢查等）［5］。對于術前有長時間吸煙史的患者，應于手術前一周禁煙，并加強吹瓶訓練。肥胖的患者對單肺通氣的耐受能力減低，因此應鼓勵患者在手術前盡量減輕體重。對于低齡患者（<10歲），由于身高和體重較小，不宜行單肺通氣，因此不是機器人手術的適應證。我院目前完成的最小病例為13歲的女性患者，身高158cm，體重32kg，選擇28F左側雙腔氣管插管，術中能夠很好的耐受單肺通氣。老年患者肺的順應性及儲備功能均較差，在單肺通氣時常表現為氣道阻力高、PaO2和SpO2低。因此，對老年患者術前肺功能檢查及評估尤為重要。
在選擇雙腔氣管插管的型號時，我們的經驗是根據患者的性別、身高、體重等因素綜合考慮。在不增加氣道損傷的前提下，盡量選用較大型號的導管。在單肺通氣前，確定氣管導管的位置很重要。我們對所有病例均使用纖維支氣管鏡檢查導管的位置，以導管的側孔開口距離隆突3cm或看到藍色的支氣管套囊邊緣為宜。在導管位置固定好后，還應進行單肺通氣試驗。如果導管的位置過深，則氣道阻力和ETCO2升高，SpO2降低，需要及時調整。
在單肺通氣后，本組中有64％的患者出現SpO2下降，此時不需要特殊處理，均能夠維持SpO2>90％。在停機后，有部分患者不能耐受單肺通氣，主要表現為氣道阻力升高和SpO2進行性下降，同時伴有心率增快和血壓降低，需要使用CPAP或間斷進行雙肺通氣來維持呼吸及循環的穩定，這在老年患者和術前有長時間吸煙史的患者中尤為明顯，由于CPB引起的的炎癥反應造成肺損傷，產生間質性肺水腫、肺不張和肺泡表面活性物質丟失［6］。因此，在麻醉過程中應盡量減少液體尤其是晶體液的輸注。CPB過程中使用超濾技術，濾出體內多余的水分和炎性介質，對于肺功能的保護具有十分重要的意義［7］。值得一提的是，我們在轉機前對部分患者進行單肺通氣的預適應，即在麻醉誘導后進行多次的短時間單肺通氣訓練，能夠延長患者耐受單肺通氣的時間，此作用機理尚不清楚。本組中有部分老年患者在經過短時間的預適應訓練后，明顯延長了單肺通氣的耐受時間。
3.3循環管理的特點機器人心臟手術對血流動力學的影響主要是單肺通氣、CO2氣胸及手術操作等原因。單肺通氣使肺的V/Q失衡，PaO2和SpO2降低，肺動脈壓力增高，心排量減低。CO2氣胸（PCO26～12mmHg）使縱隔內壓力增高，抑制心臟的收縮及舒張功能，同時加快體內CO2的蓄積，產生酸中毒，表現為血壓下降，心率增快［8］。機械手臂對心臟的直接刺激可導致心律失常。因此，在麻醉的過程中應根據手術操作步驟調整呼吸參數，合理應用麻醉及血管活性藥物，維持血流動力學的穩定。轉機前出現的低血壓，可以通過補液和靜注多巴胺及去氧腎上腺素等糾正。在停機后，血流動力學的波動常與呼吸功能降低有關，在應用血管活性藥物的同時還需要改善患者的呼吸功能。
3.4術中監護的特點機器人房缺修補手術中常規監測指標包括ECG、TEE、CVP、BIS、SpO2、ETCO2、有創動脈壓及動脈血氣等。TEE可以指導術者將股動、靜脈及上腔靜脈插管放置在心內的合適位置，指導術中補液及血管活性藥物的使用。心臟復跳后，TEE能夠檢查心內是否有殘留的氣體及殘余分流。術中BIS監測可以指導的用量，調整適當的麻醉深度，實現術后早蘇醒、早拔管的要求。術中結合ECG及TEE檢查，可以及時了解心功能情況，發現室壁的運動障礙。術中SpO2、ETCO2及動脈血氣分析對于指導呼吸功能的治療是必不可少的。
3.5術后并發癥的處理機器人心臟手術的創傷小，術后恢復迅速，但在術后有些特殊的并發癥需要及時診斷和處理。術后出血的原因多是由于Trocar損傷到肋間血管造成的，在術后早期應注意觀察胸腔引流的液量。胸腔內出血量大且不易觀察，因此如果手術后出現血壓下降、心率增快和紅細胞比積進行性下降時，應警惕有胸腔內出血的可能。術中股動、靜脈插管對血管的損傷，可以引起術后早期動脈血栓形成，多發生在術后6～24h，應及時處理。如果患者訴下肢疼痛，查體發現下肢皮膚蒼白、皮溫低、動脈搏動弱時，應及時做血管超聲檢查以明確診斷。本組中有2例患者在術后早期發現股動脈栓塞，急診行動脈切開取栓術，術后恢復良好。多數患者在手術后肺功能都能很快恢復至正常水平，不延長術后拔管時間。老年患者在長時間單肺通氣后可表現為分泌物增多，應加強抗炎及排痰治療。
總之，daVinciS系統在心臟外科領域的應用時間尚短，目前在大陸只有一臺機器在臨床中應用，因此麻醉和手術技術上均不完善，需要在以后的臨床工作中繼續改進。
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從這些綜合性的理論研究來看，皮亞杰的觀點為國內在元認知理論的研究上提供了重要的理論基礎與方法借鑒等方面的有力條件。在國內聲樂教學過程中，對元認知理論的研究，主要集中在對人的知覺、角色知覺、群體知覺等方面的內容，這些內容在整個發展過程中結合聲樂教學的發展過程中，沒有更多的融入一些創新性的發展，因此，在不斷發展的過程中，從自我研究的社會心理學的研究來看，在自我發展突出的聲樂教學理論中，為進一步的理論與實踐相結合提供更好的舞臺。
二、關于元認知理論的整體簡介
從目前國內外關于元認知理論的概念分析來看，尤其是結合聲樂教學的整體特點，突出在文化差異、知識差異、個性差異等方面的不足，這樣，可以結合聲樂教學的整體需要，在發展之中更好的推動元認知理論的發展。
從國內外關于聲樂教學中元認知理論的整體概念來看，對元認知理論的定義上，不同的學者從不同角度產生了相應的研究價值取向，因此，出現各種不同的信息定義方式。從信息加工心理學的發展研究來看，對于元認知理論在所有影響個體對信息的獲得表征與提取的因素來看，對這些過程與知覺者的判斷之間的關系形成相應的思考。在社會心理學的發展上來看，國外研究者認為聲樂教學中的元認知能力是一種特有的觀點，主要是對認知過程的理解，形成認識人的復雜的社會行為的關鍵。有外國學者提出，元認知的主要對象是人以及人類的相關事件，主要是突出在具體事件中的行為知識的認知能力，尤其是在對他人的心理狀態、行為動機等方面做出的準確推測與判斷的實現過程。
三、元認知理論在聲樂教學中的研究綜述
在關于自我中心的研究方面，主要是強調在主客體的實現過程中，通過多元化的研究模式，尤其是在在自我中心主義的研究中，在認知結構的不斷完善中，要逐漸從自我中心中解脫出來。從國外關于這一方面的論述來看，最主要的就是要形成一種發展變化的心理狀態模式，尤其是在兒童發展階段，要結合不同年齡階段的特點，形成一種相應的自我實現價值。尤其是在聲樂教學過程中，側重于在形象塑造、素質提升等方面的綜合素質培養，加強學生在聲樂學習中的個性化模式，并從教學手段的創新中，采用開放式的教學手段，結合學生的自我中心特點，可以更加全面的促進學生整體能力的提升。
在國內關于元認知能力的研究中，主要是強調自我中心意識的不斷完善，尤其是在聲樂教學過程中，要注重將聲樂理論知識與實踐鍛煉相融合，注重在整體知識的培養中，形成心理學發展與個性特點的融合，形成一種“從他人的眼中看世界”或者是“站在他人的角度看問題”的主題觀點。因此，在聲樂教學中，這種觀點采擇與自我中心的對立，就是突出在判斷的歌城中，能從多角度方面去思考學生的綜合能力，尤其是在元認知的核心地位中，追求聲樂教學與兒童心理學的兼容性，這樣可以更加全面的形成整體知識的進步。
四、社會認知研究的基本趨向
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學院（系）：×××
專業班級：×××
學生學號：×××
學生姓名：×××
成績：×××
目錄
摘要................................................................................................................................................................1
Abstract..............................................................................................................................................................2
1緒論................................................................................................................................................................13
1.1×××.........................................................................................................................................................14
2空氣燃燒火焰空間的數值模擬....................................................................................................................15
2.1數值模型................................................................................................................................................16
結束語................................................................................................................................................................17
參考文獻............................................................................................................................................................18
機器人論文格式范文：
中國機器人的發展與成績
【摘要】在早期，中國機器人技術發展速度十分緩慢，但隨著我國科學技術的不斷發展，我國機器人產業得到迅猛的發展，現己在各個方面均取得了驕人的成績。目前，中國已經具備生產國際先進水平機器人的能力，機器人行業已經成為我國一個十分朝陽的技術發展方向。
【關鍵詞】中國機器人發展成績
國際機器人聯合會（InternationalFederationofRobotics，IFR）將機器人定義如下：機器人是一種半自主或全自主工作的機器，它能完成有益于人類的工作，應用于家庭或直接服務人稱為（家政）服務機器人，應用于特殊環境稱為專用機器人（特種機器人），應用于生產過程的機器人稱為工業機器人[1]。隨著國內外經濟的發展，國內外均對機器人技術的發展愈發重視。與此同時，機器人技術也被認為是對未來新興產業發展具有重要意義的高新技術之一[2]。機器人技術的發展對于國民經濟和國防建設都起到了十分積極的作用。
一、工業機器人
中國著名科學家錢學森先生曾在1984年指出：機器人就是有特定功能的自動機，是如今新技術革命的重要發展對象之一，是高智商的人工智能機電一體化裝備[3]。”據有關部門統計，我國的工業機器人需求量驚人，而且每年的需求量以30%的速度飛速增長。相關專家曾經預測，根據發達國家產業升級與發展的歷程，以及工業機器人產業化發展趨勢，在2015年，中國工業機器人市場容量預計可達到約十幾萬臺套以上[4]。為了使我國與發達國家的差異迅速縮短，是我國工業機器人的發展站在更高層次的平臺上，我們必須虛心學習國外的新技術，新思想，在此同時，國家的支持與重視也是必不可少的。到目前為止，我國擁有專業機器人產業開發的企業超過50家，專門從事機器人研發的單位超過200家上。我國機器人的發展前景十分明朗。
二、移動機器人
我國從八五期間開始研究移動機器人。雖然與世界上的許多強國相比發展比較落后，但是絲毫沒有影響到我國移動機器人的發展速度。我國投入大量人員，大力支持此項技術的發展，對于一些室外機器人的某種關鍵技術，我國已經接近甚至達到國外發達國家的技術水平。目前，國內也出現了許許多多優秀的研究成果，例如：由清華大學研制的的智能移動機器人THMR-Ⅲ，Ⅴ型機器人等。機器人技術從以前的一無所知，到逐漸引進，從初步引進到不斷改革，我們對于機器人技術的研究不斷深入。我們深信，在不久的未來，會有許許多多高智能，富有情感的機器人出現在我們的生活中，為我們的生活生產更好地服務[5]。
三、仿生機器人
目前，仿生機器人的研究不斷深入，已經出現了多種多樣的仿生機器人，主要分為3大類：仿生物、仿人和生物機器人。仿生機器人憑借其靈敏的感知系統以及以及靈巧的行為能力對人類的科學研究以及生產勞作起到了十分有利的作用，所以，我國很早就已經開展了對于仿生機器人的研究。國內許多高校以及科研院所都進行了仿生機器人的研究：在國家“863”智能機器人主題大力支持下，北航機器人研究所研制出了能實現簡單操作作業和抓持的3指9自由度仿生手。仿生機器人在娛樂、服務，甚至軍事上都有很大的發展潛力，目前，已經成為21世紀機器人研究的重點研究對象。
四、醫療與康復機器人
歐美的許多發達國家首先開展了對于康復機器人的研發，而我國在此方面的速度相比起來卻發展較晚，目前，主要有一些研究所，高校以及一小部分企業正在開展康復機器人的研究。哈工程機電一體化實驗室對康復機器人領域的研究較為深入，其已經研制出十分優秀的下肢康復訓練機器人，此機器人可以模擬踝關節的運動姿態等規律、正常人的行走步態.清華大學的康復工程研究中心對下肢訓練器研究也比較先進，做了一定的深入探索，開發出肌電反饋控制康復器設備等優秀的康復機器人。我國的一部分公司如浙江金華、北京寶達華等企業也不斷致力于我國的康復機器人技術的發展，我國的康復機器人市場前景廣闊，就有很好的發展潛力。
五、結語
我國機器人的發展速度不可同日而語，通過查找文獻，看到許多前沿的機器人，也看到了發達國家在機器人方面的成績，認識到機器人行業對各行各業的幫助，深受啟發。我相信，在我國的大力支持下，機器人產業一定能給我們的生產生活帶來極大的便利。
參考文獻
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[2]徐揚生.智能機器人引領高新技術發展.科學時報，2010-08-12
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一、智能機器人
機器人是一種可編程和多功能的，用來完成搬運、安裝、焊接、切割等不同任務的操作機，或是為了執行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統[3]。 智能機器人則是一個在感知、反應、思維方面全面模擬人的機器系統，融合了機械、電子、傳感器、計算機、仿生學、自動控制、人工智能等多學科知識的復雜智能機械，可以代替人從事危險復雜的工作，例如在工業、農業、軍事、航天、醫療等多個領域大顯身手。目前，各國正加快智能機器人技術的創新與發展，如美國再工業化和工業互聯網戰略、德國工業 4.0 戰略、日本機器人新戰略、韓國機器人強國戰略等，機器人技術引領當今科技和產業發展態勢。中國通過制定“互聯網+”行動計劃、“中國制造 2025”發展目標、“十三五”規劃，，將機器人和智能制造納入了國家科技創新的優先重點領域[4][5]。
二、 “智能機器人”和“智能控制”主題熱點搜索
本文以“智能機器人”和“智能控制”為主題進行“學術研究熱點”檢索，檢索結果顯示了按照熱度值排序的熱點主題相關的主要知識點、主題學科名稱、熱度值、主要文獻數、相關國家課題數、主要研究人員數和主要研究機構數。“智能機器人”相關知識點主要有移動機器人、工業機器人、仿人機器人、服務機器人、機器人導航、遠程操作、人工智能、神經網絡、模糊控制等知識點。
智能化是機器人控制和產業創新發展的重點。關于“智能控制”的熱點知識主要包括模糊控制、神經網絡、遺傳算法、學習控制、自適應控制、變結構控制、預測控制、專家系統、非線性系統等知識點，這些知識點代表著“智能機器人”主要研究方向。
三、“智能機器人”和“智能控制”主題學術趨勢和研究發展
CNKI數字圖書館提供“學術趨勢”檢索功能，為科研工作者了解“智能機器人”發展趨勢提供了非常好的工具。本文通過“學術趨勢”功能檢索“智能機器人”和“智能控制”主題的學術趨勢，圖中不僅提供學術關注度，還提供熱門被引文章供讀者深度研究。圖2顯示智能機器人和智能控制方面的從1997年至2015年論文收錄量逐年增大，2015年收錄量達1343篇。讀者可以從圖2中及時掌握每年學術熱點論文，從中深入學習“智能機器人”的具體研究方法和科研理論，為理論創新尋找突破口。
另外，CNKI數字圖書館還具有“指數”功能，通過對“智能機器人”和“智能控制”主題進行檢索，得到以下各項信息：
“學術關注度”和“媒體關注度”是我們進行科學研究時比較關注的兩個方面。通過對關注度的分析發現最近三年科研工作者和媒體對智能機器人的關注度劇增，預示著國家加大了“智能機器人”領域的投入和研究力度。
“關注文獻”和“研究進展”搜索功能為讀者提供了當前“智能機器人”領域高被引論文、下載量比較大的論文以及最新相關論文，為科研工作者迅速把握“智能機器人”研究的內容和研究趨勢提供幫助。
“學科分布”為讀者提供“智能機器人”和“智能控制”在不同學科領域的研究情況和“相關詞”的統計情況。通過分析可知，移動機器人、智能制造、人工智能、路徑規劃、機器視覺、圖像處理、虛擬現實、語音識別、聲源定位等是分布在不同學科領域的“智能機器人”相關詞，也是“智能機器人”目前重要的學術研究方向；單片機、模糊控制、神經網絡、智能家居、智能電網、物聯網、RFID、ZigBee、無線傳感器網絡、智能交通等是分布在不同學科領域的“智能控制”的相關詞。因此，我們通過它們可以了解到跨學科智能機器人的研究動向。
“機構分布”顯示了哈爾濱工業大學、哈爾濱工程大學、上海交通大學、清華大學、浙江大學、中國科學院沈陽自動化研究所等多所研究機構是文獻的主要提供單位，這為讀者認識機器人研究機構提供參考。
結論
CNKI數字圖書館提供的“學術研究熱點”、“學術趨勢”和“指數”功能為我們展示了“智能機器人”和“智能控制”的研究熱點和學術研究方向，為讀者科研選題和科學研究提供學術參考。通過對“智能機器人”關鍵知識點的、經典科研論文和最新科研論文的深度分析，探索和挖掘智能機器人發展的技術空白點，發現最新研究方向。目前大學圖書館的資源整合和智能搜索功能還比較弱，需要進一步加強圖書館智能搜索引擎的構建和其他智能交互平臺建設才能提高圖書館資源利用率和服務效能。
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引言
20世紀是人類科學技術迅速發展的輝煌100年,綜合諸多前沿學科和技術的機器人的誕生和機器人學(Robotics)的建立是上世紀科學技術所取得的重大成就的代表之一。從1962年美國萬能自動化(Unimation)公司的第一臺機器人的投入使用到現在,短短40多年的時間,機器人已從無到有,現在已擁有“百萬大軍”,在世界各個領域和人民生活的諸多方面忠誠地為人類服務,做出了不可磨滅的貢獻。隨著機器人技術的蓬勃發展,目前全國的許多高校甚至中小學都開設了機器人教學的相關課程,而且學生的人數在逐年增多。以北京航空航天大學(簡稱北航)為例,現在每年選修機器人課程的學生都在上百人左右。機器人是一門多學科高度交叉的前沿學科,包括機械學、生物學、人類學、計算機科學與工程、控制論與控制工程學、電子工程學、人工智能、社會學等,無論在基礎理論方面還是在實踐應用方面其發展速度都十分驚人。為了進一步更新教學理念,優化教學策略,保持與國內外機器人教學同步提高,筆者對國內外十幾所著名高校的機器人教學情況,就教學大綱、成績考核等方面進行了調查研究與分析,在此基礎上對筆者從事的機器人教學課程進行了改革和探索,提出了一些建議和改革措施,并在近三年北航的《機器人學》教學過程中進行了實踐,取得了不錯的教學效果。
一 國內外機器人教學的調研
美國是機器人技術的發源地,開展機器人教學的高校比較多,而且教學水平和教學質量在國際上都是首屈一指的。調研的美國高校包括MIT[1]、Stanford[2]、CMU[3]、UC-Berkeley[4]、CIT[5]五所高校,國內高校包括清華大學[6]、上海交通大學[7]、哈爾濱工業大學[8,9]、吉林大學[10]、天津大學[11]、北航六所高校。調研的方式主要是收集各高校網站相關教學信息,包括教學大綱、成績考核等,通過分析比較,總結經驗。
就所調研的國內外高校而言,國內外高校機器人教學特點可概括如下(參見表1和表2):
1 美國高校的機器人啟蒙課程或機器人導論等開設在本科,使本科學生對機器人有個普遍的了解,以“講解+實驗+討論”的形式,利于形象化理解;研究生階段開設《高級機器人學》等更深層次的課程,進行分方向研究。開設的專業較廣,涉及機械工程、電子工程、航空航天、計算機科學等專業,而國內高校本科開設機器人課程的相對較少。
2 國內的機器人課程主要開設在碩士第一學期,部分學校在本科階段開設《機器人概論》課程,現有將《機器人學》從碩士提到本科的傾向。開設方式多樣,如必修、專業選修、全校選修等。國內高校選擇教材較集中,選用蔡自興《機器人學》、熊有倫《機器人學》的居多,部分高校的課外參考書為國外原版教材。
3 美國高校的機器人實驗與課堂講解的學時比例基本上在1:1.5左右,而國內高校的實驗學時數相對較少(實驗與講解的比例最高為1: 3.2),半數以上高校的實驗課時數為零。例如,MIT的課堂教學學時數與北航的差不多,但實驗的學時數已經達到了22學時,而北航的實驗學時數為零。
4 就考核方式而言,美國高校的機器人課程都有期中考核,國內高校基本上沒有期中考核。此外,美國高校的機器人課程作業考核占的比重比較大,比如CMU的作業考核占到了總成績的60%。
二 北航機器人教學現狀
以北航機器人所為全校研究生開設的《機器人學》這門課程為例,我們的機器人教學還有較多不合理之處:
1 教學內容陳舊。課程的教學大綱是九十年代制定的,十幾年了沒有什么變化,遠遠落后于機器人技術的發展。而教師在授課時基本按照教學大綱來執行,對教學內容的更新不多。課程設置的大多還是一些傳統基礎內容,而從學生的反饋來看他們對該學科的前沿進展和最新成果更加感興趣,因此需要從興趣方面引導學生積極地自主學習,在該學科上不但具有扎實的基礎同時具有寬廣的知識面。
2 教學環節上也存在諸多不合理之處,過多偏重于教師的講授,學生獨立思考、實踐的課程根本沒有。而實踐環節是檢驗學生創新思維能力的最佳方法, 是鍛煉學生對信息的采集、分析、處理和應用等必不可少的重要環節。
為了全面提高機器人教學的質量和學生的培養質量,使學生能真正學到系統深入的機器人知識并具有較強的實際運用能力,為他們在后續的工程實踐和研究過程中創造出創新性的研究成果奠定基礎,有必要針對上述問題進行《機器人學》課程教學的改革,制定合理的課程內容和教學方案。
三 改革措施與實踐效果
針對《機器人學》這門課程存在的問題,基于“能力培養”的主導思想,對該課程進行了改革和探索。
1 教學內容方面的改革
教學內容方面的改革主要包括兩方面:
(1)在教學內容上增加了入門介紹的內容。針對我校的大部分研究生在本科階段未上過機器人相關課程的情況,借鑒國外本科機器人教學的內容和方式,把緒論部分的學時從原來的1學時增加到了2學時,并采用視頻、圖片、動畫、參觀等直觀形象的方式為學生較系統地介紹機器人的發展歷史、分類、用途、研究方向等,讓學生在2學時的時間內對機器人這個學科有一個基本的認識,避免了過去緒論時間短,學生還未弄明白學習對象的情況下就開始專業知識的學習。此外,在緒論里面每年都增加新的機器人的研究進展,學生們既了解了歷史又開闊了眼界。在過去三年的實踐中,上述教學改革得到了學生的好評。
(2)在教學內容上注重了“深度”與“廣度”的結合。在以前的機器人教學內容中偏重于知識的深度而忽略了知識的廣度,例如偏重于機器人運動學和動力學,機器人控制和運動規劃都不講,這存在一個弊端,即如果有的學生在后期的研究中要進行機器人控制方面的工作,相關的知識是沒有學過的,還要重新自學。因此在教學內容上我們降低了機器人運動學和動力學的講解深度,增加了機器人控制和機器人規劃方面的內容,力求通過該課程的學習讓學生們既比較深入地掌握了機器人運動學和動力學的基礎知識,同時對于其他相關的理論也有一個基本基礎和認識。
2 教學方法方面的改革
(1)在教學方式上增加了課堂討論的環節。以前的機器人教學,主要采用老師講、學生聽的方式,學生與老師之間沒有交互的機會,課堂氣氛比較沉悶,學生比較容易游離于教學環節之外。為了調動學生學習的積極性,讓他們參與到機器人的學習過程中,我們在每章的教學內容中都設置了討論的問題,讓學生自己來表述解題的方法、對問題的看法,并讓他們之間進行互相的辯論,老師是作為一個仲裁者的身份進行討論的組織和總結。在該方式最初試行的時候,由于中國學生天生的內向性格,參入的學生比較少,但在后續的討論中,越來越多的學生敢于發表自己的觀點,并積極地參與辯論。在辯論中學生們都感覺收獲很大,對于一些深奧或難理解的問題理解地比較清楚明了了。
(2)在教學方式上增加了現場講解環節。為了讓學生們能夠更好地理解和掌握機器人運動學的知識,我們把部分課堂環節改在實驗室進行,以真實的機器人為例,講解機器人的關節、坐標系、D-H建模、正運動學和逆運動學的知識,如圖1所示。這種教學方式避免了以往學生學習運動學的知識只是面對機器人簡圖、缺乏真實案例的弊端,讓學生們的學習做到了理論與實際的結合。
(3)在教學方式上增加了專題作業論文的環節。專題作業論文是為了能夠擴展學生的知識面,同時把課堂學習的機器人知識與自己未來的研究方向結合起來,選題的內容由學生跟自己的導師商量,格式按照標準的期刊論文的格式來寫,必須把一個與學習內容相關的專題內容論述清楚。比如,往屆學生有寫輪式移動機器人機構的、機器人視覺的、機器人優化控制的,如圖2所示。這種專題作業論文既讓學生練習了專業論文的寫作格式,同時又結合某個專題擴展了學生們的知識面。
(4)在教學方式上增加了實驗環節。受我校機器人實驗的條件限制,我們一直未能正式地開展機器人的實驗課程,但是機器人實驗對于鍛煉學生的實際操作能力是很重要的。在08年秋季,通過整合部分機器人資源,為學生開設了機器人實驗。實驗內容是編程控制機器人按自設定的軌跡運動,采用的機器人是ABB的1440。由于學生多機器人少,我們采用了四個學生一個組的方式,大家按組輪流來做實驗。盡管學生們在實驗中出現了各種各樣的錯誤,但學生們的興致很高,一直操作到每組許可的時間結束。學生們反映這個實驗對于他們鍛煉的價值很大,因為把理論和實際之間的這層窗戶紙給打通了,讓學生們對于這門機器人的課程有了一個系統的認識和理解。
四 結語
機器人課程在各高校中變得越來越普遍,如何結合機器人技術的發展搞好機器人的教學工作是許多機器人教育者關心的問題。筆者通過對國內外部分高校的機器人教學進行調研,并結合我校機器人教學的實際情況,對《機器人學》這門研究生課程進行了改革與探索,在過去三年的改革與實踐過程中,取得了不錯的教學效果。
本論文得到了北京航空航天大學研究生教育與發展研究專項基金的資助,在此表示感謝。
參考文獻
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Research and Practice in Teaching of a Robotics Lesson
ZHAN Qiang YAN Cai-xia CAI Yao
篇13
0 前言
焊接生產中，利用先進的裝備和技術來提高產品質量和效率、降低成本，提高市場競爭力是社會和經濟發展的必然趨勢。焊接機器人由于具有生產過程自動化、勞動強度小、生產效率高，產品焊接質量穩定，可持續作業等特點，在工程機械個工業系統中得到了廣泛應用。目前，全世界50%左右的機器人應用于焊接生產中，并逐漸從汽車工業拓展到橋梁、鋼構、工程機械等領域。
我國工程機械行業應用焊接機器人較晚，目前處于引進消化階段。在此，以開元機器人系統有限公司生產的動臂焊接系統為例，具體介紹焊接機器人在現代工業生產中的應用。
1 動臂焊接系統
動臂焊接系統主要用于挖掘機動臂的焊接。由神鋼機器人本體、變位機、移動裝置、焊接裝置、控制系統組成。機器人本體為6自由度關節型，選用山羊AC伺服電機，神鋼公司專為工程機械焊接研發。變位機為一軸雙夾持變位機，可帶動工件轉動到焊接需求位置。移動裝置為機器人Y軸坐標的擴展，變位機和移動裝置可與機器人實行聯動。焊接裝置包括神鋼公司研發的焊接電源、焊槍、送絲機等硬件和焊接專家系統軟件。控制系統控制動臂焊接系統整體運轉并可與外界進行信息交換，使操作者可遠程操控。
2 動臂工件特點
由于挖掘機型號不同，動臂存在多種型號。動臂為厚板拼裝而成，從而造成其焊縫深，坡口大，質量大，裝卡時容易造成位置偏移。焊縫以直線型為主，還包含曲線型和圓型。
3 功能與應用狀況
3.1焊絲接地傳感（接觸傳感）
焊絲接地傳感（接觸傳感）機能，是通過焊絲接觸檢測位置，由此計算工件的偏移糾正量，邊糾正示教位置邊進行動作的機能。在動臂裝夾時，由于工件大，質量重，會或多或少有位置偏移，對于這種情況，可先在程序開始部分加入3方向傳感機能，分別進行x、y、z的3方向的傳感，對于示教位置將示教的檢測點（工件基準點）和根據傳感動作檢測出的檢測點之間的差別，進行加算糾正，從而找正工件裝夾誤差。對于焊縫的偏移，可在程序中加入開始點傳感機能，在焊接中預先檢測坡口的中央位置，其與示教時工件的偏移量作為糾正量，糾正以后的焊接線的位置偏移。對于一些特殊情況則可根據其類型用圓弧傳感、多點傳感等傳感功能糾正。因此利用焊絲接地傳感功能，可以消除動臂在加工，拼裝和裝夾定位帶來的誤差，自動尋找焊縫并識別焊縫的情況，實現順利焊接。
3.2 電弧傳感功能
電弧傳感功能是在焊接過程中采集焊槍擺動到不同位產生的電流值，經過系統的運算來自動追蹤焊縫偏移的功能。論文參考。下向角焊時，500mm焊縫長可以追蹤25mm的焊縫偏移，因此保證了動臂焊接質量。論文參考。
3.3數據庫功能
數據庫功能是事先設定·登錄焊接條件，通過數據庫命令呼出設定的焊接條件的功能。此外，在數據庫中可以設定每層的焊接條件，通過設定必要層數的焊接條件可以進行多層焊接。在動臂焊接中，可直接調用焊接專家系統中的焊接數據庫，直接用于程序中，也可根據用戶本身的工藝要求，從新設定數據庫，從而達到想要的焊接效果。
3.4 多層堆焊功能
多層堆焊功能，是指根據數據庫、自動條件的道次條件,在再生時生成多層堆焊序列程序進行多層堆焊的功能。針對于動臂的大焊縫，深坡口的情況，焊接一層不能填滿焊縫，因此需要多層堆焊功能。動臂示教時，先編輯數據庫，根據焊接工藝將每層每道的參數設定，從而做出新的數據庫。編程時，用程序可直接調出所設定的多道次（2道以上）的數據庫。在執行調出命令時，自動生成多層焊接序列程序，從執行的道次開始執行并讀出相應的數據進行焊接，填充滿焊縫。
3.5坡口寬度跟蹤功能［1］
坡口寬度跟蹤功能是在焊接過程中使用電弧傳感器檢測出坡口寬度，并自動補償擺動條件，焊接速度的功能。在拼裝動臂過程中，人為或夾具的誤差會引起焊縫寬度變化，對于這種變化可以在編程中加入坡口寬度追蹤功能，從而使每層焊接均勻，余高一致，焊縫成型好。
3.6ARCMAN功能
ARCMAN功能是，結合變位機的回轉，機器人在變位機盤面上進行直線、圓弧等動作的功能。（在變位機連動功能中，機器人前端和變位機的回轉沒有關系，在空間中移動到示教的位置。論文參考。）
在焊接固定在變位機上的焊接對象（以下稱作“工件”）時使用的話就很方便。在邊回轉變位機邊進行工件直線部和圓弧部的焊接時，通過使用本功能，可以通過比變位機連動功能少的示教點進行示教，從而得到希望的軌跡（相對于工件的機器人前端軌跡）。并且，由于通過指定速度在盤面上示教的位置之間移動，所以即使在變位機回轉的區間內，通過設定通常的焊接速度命令也可以得到希望的焊接速度。
